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  • 【安川】超强干货, 安川机器人模拟量通讯方式

    发布时间:2019年10月18日

    安川机器人控制柜可以通过选配模拟量通讯基板来实现模拟量功能,例如DX200控制柜的JANCD-YEW01-E基板,自带2路模拟量输入和2路模拟量输出。


    ?CN322

    模拟量输入/输出


    1)模拟量输出寄存器

    DX200默认40个16位的模拟量输出寄存器(M560~M599)

    2)模拟量输入寄存器

    DX200默认40个16位的模拟量输入寄存器(M600~M639)

    3)输入端的电压范围是-5V到+5V;

    每1V的寄存器数值分辨率是【1V=32767/5=6533】;

    4)输出端的电压范围是-14V到+14V;

    每1V的寄存器数值分辨率是【1V=32767/14=2340】;

    5)机器人程序中使用实例

    运行前

    运行后可以根据以上程序中的实例,进行编程测试。


    安川机器CC-Link基板添加说明

    01 机器人通讯地址说明

    机器人外部I/O分为两类:

    1)、本地硬件IO:

    20010 — 20057:40点输入

    30010 — 30057:40点输出


    2)、远程总线IO:20060 — 21287,30060 —31287

    20060 — 20067,30060 —30067:通讯的状态信号

    20070 — 21287,30070 — 31287:作为通讯地址使用


    02 常用通讯基板说明

    基板分类:不同的通讯方式对应不同的基板


    三菱:常用CC-Link通讯方式

    西门子:常用Profibus_DP和Profinet通讯方式

    AB:常用Devicenet和Ethernet_IP通讯方式

    欧姆龙:常用Devicenet和Ethernet_IP通讯方式

    (具体型号可向供应商咨询)


    03 SST-CCS-PCU通讯基板设定说明

    1)、设置步骤如图所示,按住“主?#35828;ァ?#24320;机进入维护模式;


    2)、进入管理模式;

    3)、选择“设置?#20445;?/p>

    4)、选择“选项基板?#20445;?/p>

    5)、若为CC-Link基板安装,对应槽号将显示此基板;

    6)、选择使用,占用站数选择“4?#20445;?#26681;据软件设置填写站号;

    7)、按下回?#23548;?#36873;择“是?#20445;?#20197;下设置图片显示为AB3601,CC-Link与之相同);

    8)、按下回?#23548;?/p>

    9)、按下回?#23548;?#36873;择“是?#20445;?#35774;置完成。

    04 SST-CCS-PCU

    1)、外观;

    2)、基板接线及指示灯;

    安川机器人急停接线

    停按钮

    急停按钮也可以称为“紧急停止按钮?#20445;的?#31616;称急停按钮。顾名思义急停按钮就是当发生紧急情况的时候人?#24378;?#20197;通过快速按下此按钮来达到保护的措施。

    在各?#27490;?#21378;里面,一些大中型机器设备或者电器上都可以看到醒目的红色按钮,标准的应该有标示与“紧急停止”含义相同的红色字体。这种按钮可统称为急停按钮。此按钮只需直接向下压下。就可以快速的让整台设备立马停止或?#22836;?#19968;些传动部位。要想再次启动设备必须?#22836;?#27492;按钮,也就是只需顺时针方向旋转大约45°后松开,按下的部分就会弹起。也就是“?#22836;拧?#20102;。

    关于急停按钮的分类

    蘑菇头型


    拉杆形


    手柄型


    脚踏型

    以上的急停按钮(开关),院长在诸多客户现场?#25216;?#21040;过,安全对于一线工作者是极其重要?#27169;?#20877;次院长也呼吁大家,平时工作?#27426;?#35201;注意安全:开开心心工作,平平安安回家。


    急停位置


    主操面板/启动按钮/安全门/围栏内部等。

    安川DX200控制柜单急停电气接线


    直接将急停按钮接在控制柜MXT端子排的5、6、7、8端子上; ?

    根据GB标准:GB16754-2008 电气接线需要安全双回路 。


    实操举例

    以两台控制柜的急停接线为例。


    硬件:安全继电器 / 或者安全PLC。

    以下是院长做的实验:

    基于安全继电器的急停示意图

    手图太丑

    大家凑合一下


    关于急停按钮安装和拆除方法

    将操作头部?#25797;?#26495;?#23433;?#20837;安装孔内,于面板后旋入中座,然后均匀拧紧两端紧定螺钉(切不可用力过?#20572;?#22914;面板为塑料等其它非金属,可在面板后垫上一块安装板后再安装,如安装孔的?#26412;?#20026;25mm时,可在面板后垫上φ25的安装板后在安装。

    A型按钮,开关元件可连同中座一起安装;

    B型按钮,应先卸下开关元件,再安装中座。


    注意:

    1、如安装后发现按钮有卡滞现象,应调节中座的两颗紧定螺钉,保持松紧一致,即可清除。

    开关元件直接扣上即可,头部的符?#29260;?#21487;直接在?#23433;?#36827;行安装(一般在出厂时已装好)

    2、安装完毕后,应检查开关元件的搭扣是否完全扣入。

    3、拆除开关元件或降压器:用螺丝刀抬起锁扣安装系统的搭扣,即可随意简便地拆卸已紧扣安装的组件。


    定形切割功能

    定型切割动作是指,使用由机器人夹持的工具(如:激光切割机、水刀、超声波刀具等)按照?#27426;?#24418;状切割工件的加工动作。

    分类:

    定形切割分为圆形、长方形(包含正方形)、椭圆形、五角形、六角形,?#24067;?种。

    图形的示教方法:

    定型切割功能的示教通过登录 FORMAPR 命令和 FORMCUT 命令进行。FORMAPR 命令是向切割动作开始点移动的命令, FORMCUT 命令是切割动作命令。

    在向切割动作开始点移动的步骤中,请移动机器人轴,通过 FORMAPR 命令登录定型切割图形的中心位置。

    请在开始切割动作的步骤 (FORMAPR 命令的下一步骤 ) 中登录 FORMCUT命令。

    FORMAPR命令的示教位置:


    程序展示:

    通过将形状切割文件的 “开始点”设定为中心点或指定点, FORMCUT 命令可以从图形的中心点或图形附近的点开始切割动作。

    通过再现、试运行或同时按下联锁与前进以执行 FORMAPR 命令的情况下,“开始点”为中心点时机器人向图形的中心点移动,“开始点”为指定点时机器人向图形附近的点移动。

    通过前进、后退以执行 FORMAPR 命令时,与 “开始点”的设定无关,向图形的中心点移动。


    “开始点”为中心点时

    “开始点”为指定点时


    仅当 “开始点”为中心点时,开始点的位置 ( 图形的中心点 ) 可通过移动命令 (MOVL、 MOVJ 等 ) 而非 FORMAPR 命令进行登录。此时,可以以登录的位置为中心点执行 FORMCUT 命令。

    ※ 通过将 “开始点”设定为中心点,可以使用包含以往的 FORMCUT 命令的 JOB。以下为 JOB 示例。

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