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  • 【川崎】川崎工业机器人的基本操作

    发布时间:2019年10月30日

    川崎机器人的基本操作:


    一、各坐标系下的手动操作


    ⑴ 打开电源、气源 (总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵)。

    ⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】, [RUN] -> [HOLD]灯亮 。

    ⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。

    ⑷ 手动速度选择:按【手动速度】选择2或3(速度1-2-3-4-5-1循环切换)。

    ⑸坐标系选择:关节坐标(JOINT)/基坐标(BASE)/工具坐标(TOOL)可循环切换,首先选择关节坐标(亦?#32856;?#36724;坐标)。

    ⑹握杆握下:握杆轻握,听到“咔”声响,表示握杆成功。

    ⑺ 机器人移动:按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ,机器人将分别移动各个轴;

    ⑻坐标系变换为基坐标(BASE)和工具坐标(TOOL),再分别执行上述⑺的操作,同时记录下各运行动作状态。

    记录表格:




    二、三点位置示教和再现


    ⑴ 开机、示教准备(参见各坐标系下的手动操作)

    ⑵ 【A】+【程序】,输入文件名,如:3151 ? 。

    ⑶ 示教一个点,按【记录】键,记录位置1 ? ?同理再记录位置2、位置3 。

    ⑷ 将示教开关打到【REPEAT】 ? ?注:控制器和示教器上均要打到[REPEAT]

    ⑸ 再现。运行 ? ?【A】+【马打开】,【A】+【运转】,【A】+【循环启动】(指示灯判断)。

    ⑹ 运?#24515;?#24335;选择 ? ? 步骤连续/步骤单步,再现连续/再现一次。

    ⑺ 再现结束 ? ?按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教。



    三、再现模式下动作命令的执行


    机器人可以执行各种单个的动作,各?#32622;?#20196;在软键盘输入画面上输入,在命令前加"DO?#27893;?#20196;标识,按[ENTER]软键盘(参见下图)执行。下面列举常见的动作命令:


    ①对齐命令-ALIGN

    ⑴打到再现模式、马达开、运转

    ⑵【菜单】-[键盘]

    ⑶ > DO ALIGN 回车

    ⑷ 再回到示教模式,准备下一步操作

    技巧:输入命令历史记录[CTRL+L] 键切换


    ②存储当前位置到P1点中-HERE

    ⑴打开一个文件

    ⑵ 【菜单】-[键盘]

    ⑶ > here p1 回车,会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值,提示:变更吗?(?#29260;?#35831;按RETURN键)

    再回车,即保存了当前位置到P1位置中,在程序中就可以直?#37038;?#29992;P1了。


    ③修改P1点的位置数据

    如果要修改某点(如P1)的位置数据,只要在上述显示数据后(有提示信息:变更吗?(?#29260;?#35831;按RETURN键))直?#37038;?#20837;各个数据即可,其中X、Y、Z三轴是以mm为单位的坐标值。O、A、T表示三个旋转坐标角度。


    ④移动到设定的P1点

    移动到已经保存的P1点,在再现模式下执行“Do lmove p1?#20445;?#26426;器人将移动到P1点。


    ⑤机器人原点设定

    机器人可以设置2个原点,分别是HOME 和 HOME2,设置原点命令分别是:SETHOME, HERE ?和 SET2HOME, HERE。将机器人手动操作运行到标准位置,然后执行上述命令即可。


    ⑥机器人回原点命令-HOME/HOME2

    机器人执行程序过程中或某阶段程序结束后,?#35805;?#38656;停在原点位置?#25353;?#26426;?#20445;?#31561;待下一步命令,在程序中只要书写命令“HOME”或“HOME2”即可,而单独执行回原点功能,则在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意,单独命令的执行都是在“再现”模式下进行的。

    原点位置可以修?#27169;话?#29992;于位置稍微调整。在设置原点位置时,当提示“变更吗?”时,直?#37038;?#20837;新的位置数据即可。


    ⑦机器人的单独移动命令-DRAW

    机器人从当前位置,在X、Y、Z方向上移动指定的距离,可以使用DRAW命令,该命令是在基坐标下以直线运动的方式移动的。

    如:DO DRAW ?100,-110, 200

    表示从当前位置在X轴方向前进100mm,在Y轴方向退回110mm,在Z轴方向上升200mm.。

    如果Y轴保持不变,上述命令可简写为:

    DO DRAW ?100,,200


    四、AS语言编程


    ⑴ 命令执行

    ⑴ 在再现模式下,进入[菜单]-[键盘],输入“here ?p1”,按两次回?#23548;?#23558;把当前位置记录在P1点中。

    ⑵输入“DO draw 100”,回车,机器人夹具将在X轴上移动100mm;输入“DO draw ?,100”,回车,机器人夹具将在Y轴上移动100mm;输入“DO draw -100”,回车,机器人夹具将在X轴上反向移动100mm;输入“DO draw ?,-100”,回车,机器人夹具将在Y轴上反向移动100mm。

    ⑶每执行一次“DO draw xxx?#27893;?#20196;(xxx为移动距离),后面紧接着执行“here ?px?#27893;?#20196;(x为2、3、4,p2、p3、p4为三个位置坐标),即可记录另外三个点。这样,p1、p2、p3、p4四个点将构成正方形的四个顶点,?#37096;?#20197;是圆形?#31995;?#20998;的四个点(参见后面圆形轨迹的编程)


    ⑵ AS语言的编程--正方形轨迹的再现

    ⑴ 开机、示教准备(参见各坐标系下的手动操作)

    ⑵ 【A】+【程序】,输入文件名,如:20151112 ?

    ⑶ 按【I】键,选择[AS语言示教画面] 。

    ⑷ 按[动作辅助],选择[JMOVE] 或 [LMOVE] ?

    注:JMOVE:关节插补移动,两点间移动时间最短 。

    LMOVE:直线插补移动,两点间移动距离最短。

    ⑸ 按[文字输入],输入P1,按两次“↙”键 ? ?

    ?#25163;?#22797;?#21462;ⅱ桑?#20998;别输入P2、P3、P4

    ⑺将示教开关打到再现(控制器和示教器上同时) 再进行再现操作。

    (注:如果液晶屏右上角的三个灯有未亮的,需执行A+马打开或 A+运行或A+循环启动)


    ⑶ AS语言的编程--圆形轨迹的再现

    上述正方形轨迹再现的操作中,将[JMOVE] 或 [LMOVE] (一共有4条)的第一、第三条改为C1MOVE;第二、第四条改为C2MOVE,即可实现圆形轨迹的再现。


    五、信息显示


    在液晶屏的下部区域(C区)有两个显示区:显示区1和显示区2。每一个显示区都可以显示工业机器人的各?#20013;?#24687;。?

    操作:

    ⑴手指点击液晶屏C区,弹出窗口中选择[显示1],设置要显示的内容: ? ?位置信息

    ⑵手指点击液晶屏C区,弹出窗口中选择[显示2],设置要显示的内容: ? ?马达电流 ? ? ?

    练习其他信息的显示:如CPU温度、编码器原始数据、出错履历等


    六、通过修改坐标实现机器人画圆


    在前面我们通过?#19981;?#25351;令(C1MOVE和C2MOVE)可以让机器人绘制一个封闭的?#19981;?#36712;迹。要实现机器人画?#19981;?#38656;要准确定义4个?#19981;?#22352;标的位置。通过上面的“HERE”和“DRAW?#27893;?#20196;可实?#32622;?#19968;个点的位置的修正。这里以“HERE”修改各位置数据的命令为例,来完成机器人画圆。

    打开以前编辑的?#19981;?#36816;动的文件,修改各点的位置信息 ?

    操作:

    ⑴按【步骤】,输入需要修改的步骤号(行号),回车

    ⑵[显示1]或[显示2]显示位置信息并记录

    ⑶【菜单】-[键盘]

    ⑷ > here p1 回车,会显示X、Y、Z、O、A、T各位置坐标值,

    提示:变更吗?(?#29260;?#35831;按RETURN键)

    如果不变更,直接按回车( RETURN )

    如果变更则输入各轴数值(见下图)

    ⑸ 手动操作将机器人运行到P1点(修改了数据)

    ⑹ > here p2 回车,将XY的坐标修?#27169;?#20854;他不变,如输入:200,-1390 回车

    ⑺ > here p3 回车,将XY的坐标修?#27169;?#20854;他不变 ?如输入:0,-1590 回车

    ⑻ > here p4 回车,将XY的坐标修?#27169;?#20854;他不变 ?如输入:-200,-1390 回车

    这样,修改位置数据后的P1、P2、P3、P4的四个点将在一个半径为200mm的圆上,通过再现,机器人就可以画圆了。

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