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机器人寄存器的指令介绍和查看

时间:2019-11-04 来源:机器人在线 阅读:488

一、机器人寄存器指令 Registers

① 寄存器指令R[i] i=1~200

② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100

③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100,j=1~6


其中,i表示寄存器的号码;j表示位置寄存器的要素号码;


若需要?#38405;?#35748;寄存器数量进行扩展,可在控制启动模式中按图1所示完成设置:

(通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动(CTRL START)模式)


图1

?

(1)数值寄存器指令R[i]

数值寄存器指令支持“=?#20445;?#36171;值),“+?#20445;埃保埃保埃保癕OD?#20445;癉IV”算术运算。

?


(2)位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=?#20445;?#36171;值),“+?#20445;埃?#31639;术运算。?

?


(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]

位置寄存器要素指令支持“=?#20445;?#36171;值),“+?#20445;埃保埃保埃保癕OD?#20445;癉IV”算术运算。

?


二、查看寄存器值

(1)查看数值寄存器的值

步骤:

1)按【Data】键,再按F1【TYPE】(类型)出现以下内容(如下图2所示):

Registers:数值寄存器;

Position Reg:位置寄存器;?


图2


2)移动光标选择【Registers】(数值寄存器),按【ENTER】(回车)?#23548;?#22914;图3所示; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??

?

图3

? ? ? ? ? ? ? ? ?

3)把光标移至寄存器号后,【ENTER】(回车)键,输入注释;


4)把光标移到值处,使用数字键可直?#26377;?#25913;数值。 ? ? ??


(2)查看位置寄存器的值

步骤:

1)按【Data】键,显示右图4;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

图4

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??

2)按F1【TYPE】(类型),出现以下内容:

Registers:数值寄存器;

Position Reg:位置寄存器;?

?

3)移动光标选择【Position Reg】(位置寄存器),按【ENTER】(回车)键,如右图5所示;?


图5


4)把光标移至寄存器号后,按【ENTER】(回车)键 ,输入注释。


5)把光标移到值处,按F4【POSITION】(位置)键,显示具体数据信息;

“ R ”表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”表示尚未示教的位置寄存器


6)按F5【REPRE】(?#38382;劍?#38190;,如下图6所示,移动光标到所需要的项并按【ENTER】(回车)键,或通过数字键,可以切换数据?#38382;劍?/p>

? ? ?Cartesian(正交):直角坐标系

? ? ?Joint(关节):关节坐标系


图6


7)把光标移至数据处,可以用数字键直?#26377;?#25913;数据。


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